如果内齿轮马达是摆线齿形（非渐开线齿形），称为摆线马达或转子马达。齿轮泵摆线马达是应用得很普遍的液压马达之一，是一种低速中扭矩多作用液压马达，结构上是由一对一齿之差的内啮合摆线针柱行星传动机构所组成，采用一齿差行星减速器原理，所以这种马达是由高速液压马达与减速机构组合而成的低速大扭矩液压元件。它在工程机械、石化机械、船舶运动、轻工机械等设备上有着广泛的应用。