①按结构形式分有齿轮马达（包括外啮合渐开线齿轮马达和内啮合摆线齿轮马达等）、叶片马达（单作用和双作用）、柱塞塞马达（包括轴向和径向柱塞马达）。
②按工作速度范围分为高速马达和低速马达：额定转速超过500r/min称为高速马达；低于500r/min称为低速马达。高速马达主要有齿轮马达、叶片马达和轴向柱塞马达。优点是转动惯量小，，便于启动、换向和制动；轴向柱塞马达还可实现无级调速。缺点点是启动机械效率低，低速稳定性差。由于高速马达输出转矩较小，故又称为高速小扭矩马达。低速液压马达主要包括曲轴连杆马达、径向平衡马达、内曲线径向柱塞马达以及摆线马达等。低速液压马达具有较好的低速稳定性，较高的启动机械效率；可以直接和工作机构相连，大大简化机器的传动装置。通常低速液压马达的输出转矩较大，可达几千牛·米至几万牛·米，故又称低速大扭矩液压马达，它广泛应用在重载高压系统中。缺点是转动惯量大，制动较为困难。
③按作用次数分为单作用液压马达和多作用液压马达。单作用液压马达主要包括齿轮液压马达、偏心叶片马达、轴向柱塞马达、曲轴连杆和径向平衡液压马达。单作用液压马达结构比较簡单，工艺性较好，造价低。但在相同性能参数下，比多作用液压马达结构尺寸稍大，输出转速脉动较大，低速稳定性能差，难实现完全的液压平衡，使轴承载荷加大，有关表面磨损增加。多作用液压马达主要包括通常的叶片马达和内曲线径向柱塞液压马达，结构比较复杂，个别零件加工比较困难，需要较好的钢材，因而造价高。只要结果参数选取合理，可使液压马达的转速无脉动，从而使低速稳定性能好，由于转子的径向力能够实现完全平衡，因而启动机械效率较高。
④按齿轮泵液压马达排量是否可调分为定量和变量液压马达。